下肢携行外骨骼系统建模及控制

• 作者: 杨晓冬 杨智勇 杨秀霞 王亭
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢携行外骨骼系统 动态数学模型 虚拟关节力矩控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2016.04.012

摘要

针对下肢携行外骨骼系统这一典型的人机一体化系统，采用拉格朗日方法建立了其刚体动态数学模型，运用虚拟关节力矩控制法对下肢外骨骼进行了控制，并运用仿真实验对建模方法及控制进行了验证。结果表明，所施加控制能明显减轻人的负重感，实现了外骨骼系统的携行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
2	王亭	海军航空工程学院七系	15	30	3.0	4.0
3	杨智勇	海军航空工程学院七系	32	246	7.0	15.0
4	杨晓冬	海军航空工程学院飞行器工程系	11	37	2.0	6.0