3-RRS球面并联机构的位置解及工作空间研究

• 作者: 宋胜涛 张盟盟 李大海 李瑞琴 赵建文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-RRS球面并联机构 螺旋理论 位置正解 位置逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 17-22,93
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.10.004

摘要

利用螺旋理论对3-RRS球面并联机构进行了运动分析.利用牛顿迭代法求解了3-RRS球面并联机构的运动学正解,应用闭环矢量法建立了3-RRS球面并联机构的位置逆解模型并推导出了相应的位置逆解算式,得到了3-RRS球面并联机构的8组逆解.实例分析验证了3-RRS球面并联机构位置解的正确性.利用数值搜索法求解了机构的可达工作空间,利用MATLAB编程绘制了机构在不同结构参数下的可达工作空间图,分析了工作空间的变化规律,为3-RRS球面并联机构的应用奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋胜涛		22	83	6.0	8.0
2	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
3	张盟盟		3	8	2.0	2.0
4	李大海		5	4	1.0	2.0
5	赵建文		9	4	1.0	2.0