基于力传感器的人机协作控制算法研究

• 作者: 曹其新 陈鹏 陶元发
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 柔顺控制 力操作 电机控制 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-6,51
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.07.001

摘要

对类似由人操作进行上下移动的医疗设备,采用辅助的力传感器手柄改进操作方式.提出了基于阻抗模型的人手控制期望计算方法.该方法根据设备的运行状态以及交互力大小估计人的控制意图,并对控制意图进行卡尔曼滤波,以期望减少噪声和避免系统震荡.控制系统以控制期望作为控制量,根据设备的运行速度切换速度控制模式或者位置控制模式.实验证明控制方法能够达到节省人力的目的,并具有较好的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机械与动力工程学院	128	1711	24.0	34.0
2	陈鹏	上海交通大学机械与动力工程学院	60	220	9.0	13.0
3	陶元发	上海交通大学机械与动力工程学院	1	1	1.0	1.0