轮式移动机器人运动控制系统研究与设计

• 作者: 孙立宁 杨俊驹 林睿 王振华
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 差速转向 AVR单片机 DSP 无线控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 科学计算与信息处理
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TN4-34|TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2016.02.007

摘要

基于差速转向原理,设计了一套轮式移动机器人的运动控制系统.首先选择小车的模型(运动模型),进行运动学和力学分析,得出左右两侧车轮的速度约束,然后设计机器人的运动控制模块和无线遥控模块.运动控制模块可分为控制电路和驱动电路两大模块,控制电路以DSP作为核心控制部件,捕获编码器的信息并产生PWM信号;驱动电路以直流电机H桥集成芯片为驱动部件,接收来自DSP的控制信号.无线遥控模块选用AVR单片机作为控制核心,实现A/D转换和指令发送等功能.实验证明,该系统不仅能实现较长距离的无线控制,传输可靠,而且速度控制准确,车体运动灵活.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	苏州大学机器人与微系统研究中心	62	639	14.0	24.0
2	王振华	苏州大学机器人与微系统研究中心	30	181	7.0	13.0
3	林睿	苏州大学机器人与微系统研究中心	5	33	3.0	5.0
4	杨俊驹	苏州大学机器人与微系统研究中心	1	26	1.0	1.0