煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统

• 作者: 张旭辉 杜昱阳 毛清华 赵友军 陈利 马宏伟
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 煤炭开采 综掘工作面 掘进机器人 自动掘进 巷道自动成型控制 虚拟现实
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 经验交流
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 分类号: TD633.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2016.12.017

摘要

针对现有掘进机视频监控和遥测遥控等监控方式存在图像不清晰、无法真实反映掘进机位姿和工况状态等问题,提出了一种煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统,介绍了系统方案设计,对掘进机器人改进设计、虚拟仿真远程监控平台、掘进机器人控制模型等关键技术进行了研究.该系统利用虚拟现实技术有机整合井下操作人员、掘进机器人和井下环境信息,以掘进机器人自动掘进和远程人工干预为目的,实现了掘进过程的运动控制和巷道成型掘进控制功能.实验结果验证了该系统的有效性和良好的控制性能.