非结构化道路环境下的无人车运动规划算法研究

• 作者: 余卓平 张培志 熊璐
• 来源期刊: 上海汽车
• 关键词: 非结构化道路 无人车 运动规划
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 设计研究
• 页码范围: 12-18
• 页数: 7页
• 字数: 3745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4554.2016.12.03

摘要

文章以实现非结构化道路环境下的无人车运动规划算法为目标,基于阿克曼转向车辆为研究对象,使用路径-速度分离的方法进行轨迹生成,并综合考虑车辆运动学、动力学特性以及环境信息来进行轨迹评价,在此基础上设计了Goal-biasing A *的启发式搜索算法.仿真结果显示,该算法可生成一条满足环境约束,车辆运动学约束、车辆动力学约束,并且代价消耗最低的行驶轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学智能型新能源汽车协同创新中心	233	4149	34.0	53.0
2	熊璐	同济大学智能型新能源汽车协同创新中心	112	1271	19.0	31.0
3	张培志	同济大学智能型新能源汽车协同创新中心	9	53	3.0	7.0