一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真

• 作者: 朱江 李院生 王群京 过希文
• 来源期刊: 微特电机
• 学科: 工学
• 关键词: 球形电机 数学模型 焊枪机构 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 3-7
• 页数: 5页
• 分类号: TM35
• 字数: 3474字
• 语种: 中文

摘要

针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构.首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在SolidWorks中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型.接着运用Denavit-Hartenberg (D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型.最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线.仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3％以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王群京		117	1150	17.0	30.0
2	朱江		6	6	2.0	2.0
3	过希文		5	11	2.0	3.0
4	李院生		1	2	1.0	1.0