钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
工业技术期刊
\
机械与仪表工业期刊
\
机电工程期刊
\
一种单自由度平面多关节机械手臂的设计与研究
一种单自由度平面多关节机械手臂的设计与研究
作者:
孙奇伟
焦亮
胡国清
赵朋飞
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机械手臂
多关节
片材传输
动力学逆问题
摘要:
针对工业中片状材料自动化传输的应用需求和垂直方向占用空间小的要求,设计了一种成本低、工作空间大和占用空间小的单自由度多关节机械手臂.该机械臂是一种3关节3连杆式机械结构,采用减速机和二级同步带进行传动.利用多坐标系分析方法和角速度叠加原理求出了任意臂长、任意同步带传动比下的末端连杆位姿方程,求出了末端连杆做直线运动的臂长、传动比条件并进行了实验验证.利用拉格朗日方程求出了其动力学方程,并用ADAMS软件仿真验证了其正确性,求出了其在任意位形下的等效转动惯量.搭建了PID闭环控制系统,在一种梯形路径规划下对闭环控制下的驱动力矩进行了仿真研究.研究结果表明,末端连杆直线运动条件和动力学方程推导正确,在示例的路径规划下其驱动力矩要大于25 Nm,为选择驱动力矩元件提供了一种方法和参考.
暂无资源
收藏
引用
分享
推荐文章
六自由度水下机械手臂的设计与研究
六自由度
机械手
结构设计
运动分析
五自由度搬运机械手臂的设计与研究
五自由度
搬运机械手臂
结构设计
静力分析
运动仿真
三自由度气动机械手关节控制系统设计研究
气动机械手
极点配置
自校正控制
LabVIEW
实时控制
冗余自由度机械手的避障控制
冗余自由度
逆解
避障控制
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
一种单自由度平面多关节机械手臂的设计与研究
来源期刊
机电工程
学科
工学
关键词
机械手臂
多关节
片材传输
动力学逆问题
年,卷(期)
2016,(7)
所属期刊栏目
机械、仪表技术
研究方向
页码范围
805-809
页数
5页
分类号
TH122|TP242.2
字数
3797字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-4551.2016.07.006
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
焦亮
华南理工大学机械与汽车工程学院
5
30
3.0
5.0
2
胡国清
华南理工大学机械与汽车工程学院
36
377
9.0
18.0
3
赵朋飞
华南理工大学机械与汽车工程学院
3
19
2.0
3.0
4
孙奇伟
华南理工大学机械与汽车工程学院
2
4
1.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(39)
共引文献
(125)
参考文献
(5)
节点文献
引证文献
(4)
同被引文献
(13)
二级引证文献
(3)
1987(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1992(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1993(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1995(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1999(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2002(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2003(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2005(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2007(4)
参考文献(1)
二级参考文献(3)
2008(5)
参考文献(1)
二级参考文献(4)
2009(5)
参考文献(0)
二级参考文献(5)
2010(4)
参考文献(0)
二级参考文献(4)
2012(5)
参考文献(0)
二级参考文献(5)
2013(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2014(7)
参考文献(2)
二级参考文献(5)
2015(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2016(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2017(3)
引证文献(3)
二级引证文献(0)
2018(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
2020(3)
引证文献(1)
二级引证文献(2)
研究主题发展历程
节点文献
机械手臂
多关节
片材传输
动力学逆问题
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电工程
主办单位:
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-4551
CN:
33-1088/TM
开本:
大16开
出版地:
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号:
32-68
创刊时间:
1971
语种:
chi
出版文献量(篇)
6489
总下载数(次)
9
总被引数(次)
41536
期刊文献
相关文献
1.
六自由度水下机械手臂的设计与研究
2.
五自由度搬运机械手臂的设计与研究
3.
三自由度气动机械手关节控制系统设计研究
4.
冗余自由度机械手的避障控制
5.
多关节型搬运机械手结构设计
6.
基于 FPA 控制系统的多指多关节采摘机械手设计
7.
六自由度装配机械手设计及运动学求解
8.
基于PLC的三自由度机械手控制系统设计与实现
9.
机械手臂转角自动控制器设计与改进
10.
四自由度关节型采摘机械手轨迹规划与实验研究
11.
一种单电机驱动多指多关节机械手的设计
12.
Arduino机械手臂系统设计
13.
六自由度采摘机械臂系统设计
14.
气动式柔性限自由度机械手指
15.
新型简易五自由度焊接机械手的设计
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
机电工程2022
机电工程2021
机电工程2020
机电工程2019
机电工程2018
机电工程2017
机电工程2016
机电工程2015
机电工程2014
机电工程2013
机电工程2012
机电工程2011
机电工程2010
机电工程2009
机电工程2008
机电工程2007
机电工程2006
机电工程2005
机电工程2004
机电工程2003
机电工程2002
机电工程2001
机电工程2000
机电工程1999
机电工程2016年第9期
机电工程2016年第8期
机电工程2016年第7期
机电工程2016年第6期
机电工程2016年第5期
机电工程2016年第4期
机电工程2016年第3期
机电工程2016年第2期
机电工程2016年第12期
机电工程2016年第11期
机电工程2016年第10期
机电工程2016年第1期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号