基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究

• 作者: 刘畅 张小栋 李瀚哲 郭健
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 触觉传感器 滑觉传感器 模糊控制
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 85-88,92
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.12.024

摘要

触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能;在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢;进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制;实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小栋	西安交通大学机械工程学院	90	590	14.0	19.0
5	刘畅	西安交通大学机械工程学院	12	31	3.0	5.0
6	郭健	西安交通大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
10	李瀚哲	西安交通大学机械工程学院	3	5	2.0	2.0