月壤采样试验验证机构运动性能研究

• 作者: 吴小勇 袁岳军 谢志江 郑燕红 郭宗环 齐凯
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采样试验 并联机构 运动性能 封闭矢量法 多目标遗传算法
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 406-412
• 分类号: TP18|TH113.2+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.08.053

摘要

为开展月壤采样试验,设计了一种可以实现姿态调整的3自由度并联机构,根据机构运动特点,采用修正的K-G(Kutzbach-Grübler)公式计算机构的自由度,利用封闭矢量法求解该机构位置逆解,并建立机构速度、加速度和可操作度性能评价指标.提出一种基于速度性能与可操作度性能为目标,采用多目标遗传算法优化机构结构参数,对优化后的结构参数进行分析,得到该机构工作空间、速度性能、奇异性和可操作度性能.研究表明:动平台姿态α、β在-0.35 ～0.35 rad时,机构速度性能最好;可操作度性能指标均在[4,5]区间范围内,不会产生奇异位形,有较好的可操作性能,验证该机构能够满足月壤采样试验功能要求,对开展月壤采样试验验证具有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢志江	重庆大学机械传动国家重点实验室	159	1375	19.0	29.0
2	吴小勇	重庆大学机械传动国家重点实验室	16	70	5.0	8.0
3	郭宗环	重庆大学机械传动国家重点实验室	5	7	2.0	2.0
4	袁岳军	重庆大学机械传动国家重点实验室	4	19	2.0	4.0
5	齐凯	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	4	1.0	2.0
6	郑燕红		2	1	1.0	1.0