履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现

• 作者: 卜春光 张化龙 李艳杰 高英丽
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 控制系统 EtherCAT总线 实时控制 遥控 模块化设计 防灾减灾
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 系统集成与应用
• 页码范围: 35-37,42
• 页数: 4页
• 分类号: TH-3|TP242
• 字数: 3308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201606009

摘要

针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点，采用EtherCAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系统。着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计。考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求，采用共享内存通信方式设计模块化控制软件。试验表明，该机器人可在远程遥控状态下实现行走及越障功能，验证了控制系统的可靠性与稳定性，达到设计要求。