基于加权优化的机器人逆向运动学求解?

• 作者: 刘荫忠 孙维堂 王光道
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 六关节机器人 逆向运动学 代数解析法 加权“最短行程” 最优解
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-3,8
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TP242.2
• 字数: 2600字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.05.001

摘要

逆向运动学求解是实现机器人运动控制的关键问题之一。如何快速准确地确定最优解一直成为国内外研究的热点。为此，对MOTOMAN-MH6机器人逆向运动学的优化问题进行了研究。利用D-H矩阵建立了机器人运动学模型，分析了代数解析法的求解过程，得到了多重完整逆解。结合机器人的结构特点和实际需求，提出了加权“最短行程”准则，给定了权重函数的表达式，确定了逆向运动学的最优解。最后，通过机器人三维仿真系统以及试验对选取的最优解进行验证，仿真结果与试验结果验证了研究方法的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘荫忠	中国科学院沈阳计算技术研究所	12	64	4.0	7.0
2	孙维堂	中国科学院沈阳计算技术研究所	9	68	4.0	8.0
3	王光道		1	4	1.0	1.0