MEMS惯导在旋翼飞行器中导航性能的实验分析

• 作者: 刘经南 张提升 牛小骥 程政 蔡磊
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋翼飞行器 MEMS惯导 导航精度 IMU采样率 INS机械编排更新率 降采样
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 711-715
• 页数: 5页
• 分类号: TB22
• 字数: 3269字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.05.015

摘要

GNSS/MEMS INS组合导航系统是四旋翼飞行器获取位置、速度、姿态的一种重要手段.由于电机转动、气流等因素的影响,旋翼飞行器会出现小幅度的高频抖动,INS机械编排更新率若要满足这一高频运动,将带来沉重的计算负担.在实测分析飞行器抖动特性的基础上,对比了IMU原始采样率不足和仅INS机械编排更新率不足对惯导性能的影响,并分析了四旋翼飞行器所需INS机械编排更新率的底限.实验表明,飞行器高频抖动条件下,由IMU原始采样过低导致的采样混叠会对MEMS惯导性能产生严重影响;但如果原始IMU采样率足够高,而通过求平均(或累加)降采样方法适当地降低机械编排更新率(本文实验条件下可降至20 Hz),则不会明显影响导航精度.本文工作为MEMS惯导用于旋翼飞行器导航提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张提升	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	20	132	7.0	11.0
2	刘经南	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	121	2294	25.0	45.0
3	蔡磊	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	22	109	7.0	10.0
4	牛小骥	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	38	151	8.0	11.0
5	程政	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	2	9	1.0	2.0