线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究

• 作者: 李亚锋 章小建 薛峰 赵江海
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 线驱动 混合关节 运动学 控制系统
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 36-40,49
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2987字
• 语种: 中文

摘要

为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力，提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人，该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先，针对该混合关节机构，基于传统D-H参数法与弹性体常曲率变形理论提出了线驱动混合关节机器人运动学建模新方法。其次，在机器人建模分析的基础上，设计其运动控制系统，制备了原理样机。最后，开展原理样机实验，运动轨迹最大误差为10mm，实验结果验证了该混合关节机器人机构设计与运动控制的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章小建	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	3	5	2.0	2.0
2	赵江海	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	30	455	7.0	21.0
3	李亚锋	合肥工业大学电气工程与自动化学院	1	3	1.0	1.0
7	薛峰		2	8	2.0	2.0