基于四元数的低成本姿态测量系统设计

• 作者: 万子敬 王向军 陈建翔
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: MPU6050 梯度下降 互补滤波 姿态解算
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 706-710
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2829字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.05.014

摘要

针对运动载体姿态测量的需求,以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,设计了一种低成本姿态测量系统.系统采用四元数作为姿态解算的基础,融合陀螺仪和加速度计数据以修正陀螺仪累积误差引起的姿态漂移.为了降低MCU负担提高系统实时性,数据融合采用运算量较小的梯度下降和互补滤波相结合的方法.实验结果表面:此测量系统实时性好,输出姿态角稳定,且成本低,具有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王向军	天津大学微光机电教育部重点实验室	109	913	15.0	26.0
2	万子敬	天津大学微光机电教育部重点实验室	7	40	4.0	6.0
3	陈建翔	天津大学微光机电教育部重点实验室	1	16	1.0	1.0