无人水下航行器推进器故障定位研究

• 作者: 刘富樯 廖文献 黄兴利
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人水下航行器 推进器 故障定位 冗余
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 测试与故障诊断
• 页码范围: 41-44
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.12.012

摘要

为保障无人水下航行器(UUV)在复杂海洋环境中航行的安全,降低因推进器故障而可能带来的风险,研究UUV配置多推进器执行使命时,推进器的故障定位问题,已为容错控制提供详细的故障信息,从而提高UUV在面临推进器故障时的容错能力;从UUV的非线性动力学模型出发,利用线性估计方法获得模型控制输入中的加性故障因子;采用基于几何相关性分析的方法,设计了UUV同一平面内多推进器的故障定位算法,并提出了故障定位约束条件;结合加性故障描述因子与故障定位约束条件,通过故障定位算法获得各推进器的故障情况;通过搭建Simulink仿真实验,对UUV同一平面内多推进器共同执行使命时的故障进行定位分析,准确定位了已发生故障的推进器,验证了所提算法的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖文献	浙江工贸职业技术学院信息传媒学院	8	31	3.0	5.0
2	黄兴利	西北工业大学自动化学院	12	22	3.0	4.0
3	刘富樯	重庆大学机械工程学院	3	7	1.0	2.0