串联机械臂运动控制系统设计

• 作者: 杨广泽 马晓明
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机械臂 轨迹优化 运动学标定 变量补偿算法
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 图像·编码与软件
• 页码范围: 71-74
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3179字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2016.03.018

摘要

由于加工装配的累积误差,驱动控制,机械臂的柔性变形以及实际工作环境中振动等因素的干扰,导致无法准确获取机械臂的运动学模型和动力学模型,导致机械臂实际的运动性能与期望的高精度运动性能相比出现较大的差距.针对上述问题,文中通过研究串联机械臂轨迹优化算法,设计了一套简单且实时性的机械臂控制变量补偿系统,以减少甚至消除机械臂的运动学误差.这一技术的实现,将对提高装备制造业中机械臂运动精度关键技术的发展起到推动作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨广泽	兴天通讯技术有限公司工程部	2	13	1.0	2.0