移动机器人全局路径规划的模拟退火-教与学优化算法

• 作者: 傅卫平 吴宗胜
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 模拟退火 教与学优化 最优路径
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 678-685
• 页数: 8页
• 分类号: TP249
• 字数: 6186字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0504

摘要

提出一种新的基于模拟退火-教与学优化(SA-TLBO)算法的移动机器人全局路径规划方法.进行环境地图建模,通过坐标变换在路径的起点与目标点之间建立新的环境地图;引入模拟退火思想对基本的教与学优化算法进行改进;利用改进的算法对路径目标函数进行优化得到一条全局最优路径.仿真实验结果表明,该方法具有极快的收敛速度和较高的搜索精度,以及较好的全局寻优能力,能有效解决机器人全局路径规划的优化问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
2	吴宗胜	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	28	3.0	4.0