基于STM32的两轮自平衡小车系统设计

• 作者: 熊维堂 王素青
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡小车 STM32 MPU-6050传感器 卡尔曼滤波 PID控制
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 146-150
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4339字
• 语种: 中文

摘要

针对小车控制系统的复杂性,设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器,以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统.由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,补偿传感器测量误差,计算出小车倾角与角速度的最优估计值.并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成双闭环控制,利用PID控制算法实现小车系统的自平衡控制.通过系统的软硬件设计、调试及运行情况,证明自平衡小车能够稳定地实现自平衡控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王素青	南京航空航天大学金城学院	13	237	6.0	13.0
2	熊维堂	南京航空航天大学金城学院	1	29	1.0	1.0