一种基于视觉的脑外科机器人 DH 参数标定方法

• 作者: 刘达 张赛 杨源 赵英含
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 脑外科机器人 DH参数标定 视觉
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: ?试验研究?
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1761字
• 语种: 中文

摘要

针对脑外科手术机器人的特点，即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作，提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定，使绝对定位误差从8.5645 mm降低至0.6378 mm。并且该方法具有设备简单、操作简易等优点，适用于医疗手术环境。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
2	赵英含	北京航空航天大学机器人研究所	1	3	1.0	1.0
3	杨源		1	3	1.0	1.0
4	张赛	北京航空航天大学机器人研究所	3	8	2.0	2.0