六自由度机器人运动学仿真及轨迹规划

• 作者: 乐英 岳艳波
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 非均匀B样条 轨迹规划 MATLAB
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 89-92
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 3583字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.04.024

摘要

为减小机器人运动过程中的振动和冲击,延长机器人使用寿命,提高轨迹规划的精度,以六自由度工业机器人为研究对象,针对采用五次多项式样条规划的轨迹因加加速度有突变而导致的轨迹精度不高的问题,采用五次和七次非均匀B样条对机器人轨迹进行规划.机器人的运动学建模和轨迹规划的仿真通过MATLAB平台实现.仿真结果表明,采用五次和七次非均匀B样条规划的运动轨迹速度、加速度光滑,加加速度连续没有突变,机器人轨迹精度较好,运动性能优于五次多项式样条.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乐英	华北电力大学能源动力与机械工程学院	27	256	8.0	15.0
2	岳艳波	华北电力大学能源动力与机械工程学院	2	41	1.0	2.0