基于双目视觉的新型并联机构末端位姿检测

• 作者: 张姝 高国琴
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 双目视觉 图像匹配 RANSAC 位姿检测
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 14-17,21
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2|TP7
• 字数: 3406字
• 语种: 中文

摘要

针对一种新型3-DOF驱动冗余并联机构,为提高双目视觉末端位姿检测的实时性和精度,首先采用Harris-SIFT算法对图片进行预匹配,通过Harris提取图像特征点,并采用SIFT特征描述子对图像进行匹配,使得匹配结果兼具实时性和稳定性;为解决匹配算法存在的误差匹配和错误匹配问题,提出一种改进的RANSAC算法对预匹配结果进行提纯,该改进方法通过分格取点和提前取点验算临时模型克服常规RANSAC算子匹配不准确、算法费时的缺点.实验结果表明,采用改进的RANSAC算法提纯较常规RANSAC算子不仅可以大幅度降低图像处理时间,而且可以更大程度提高匹配正确率,进而位姿检测的实时性和精度得以提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0
2	张姝	江苏大学电气信息工程学院	2	4	1.0	2.0