仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究

• 作者: 宋康康 杨许 潘春梅 王良文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 四足步行机器人 运动误差 运动学参数 标定模型
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.12.004

摘要

针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人MiniQuad-I结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型.讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进行了详细研究.通过测量机器人在给定轨迹下运动时,机体位姿的变化及各关节运动角的实际运动角,对机器人的结构参数进行标定.开发了标定参数的自动计算系统,并以实例进行了说明.为建立机器人的相对精确控制模型奠定了基础.