IMU标定数学建模及误差分析

• 作者: 姜雨含 李松 赵桂玲
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性测量单元 标定 数学建模 安装误差 捷联惯性导航系统
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 886-891
• 页数: 6页
• 分类号: TP212
• 字数: 3660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.06.016

摘要

惯性测量单元（IMU）标定路径设计和数据处理方法取决于IMU标定数学模型，安装误差是决定IMU标定模型的重要因素。针对工程中加速度计和陀螺相对载体安装方式的不同，提出一种通过坐标系转换矩阵建立IMU标定数学模型的方法，推导IMU标定模型误差与载体角速度和加速度之间的关系，分析IMU标定模型误差对捷联惯性导航系统导航参数的影响，并利用转台提供的位置信息设计IMU标定路径和数据处理方法。仿真和转台实验结果表明：IMU标定数学模型误差引起捷联惯性导航系统速度误差、位置误差和姿态误差；安装误差的表现形式决定了IMU标定模型误差对系统导航精度的影响。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵桂玲	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	11	35	3.0	5.0
2	姜雨含	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	2	13	1.0	2.0
3	李松	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	15	42	4.0	6.0