双侧电驱动履带车辆等效条件积分滑模稳定转向控制

• 作者: 廖自力 曾庆含 马晓军 魏曙光
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 兵器科学与技术 履带车辆 电传动 转向控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 页码范围: 1351-1358
• 页数: 8页
• 分类号: TJ81+0.323
• 字数: 5441字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.08.002

摘要

履带车辆转向阻力随行驶状态呈现非线性、大范围变化的现象,且由于车辆惯性大、电机驱动能力有限,易进入深度饱和状态,而双侧电机动力相互独立,要实现车辆全速度范围的稳定转向必须对两侧力矩进行有效控制.针对以上问题,设计了一种横摆角速度控制律.开展转向动力学分析,提出速度、横摆角速度转向控制结构;设计了一种带等效控制项的条件积分滑模控制算法,通过引入等效控制项,提高系统响应速度,减小滑模抖振;通过引入条件积分控制项,使滑模控制项边界层外与经典滑模性能一致,鲁棒性强,边界层内平滑切换为Anti-Windup结构的PI控制,便于消除误差,抑制积分饱和.Matlab与RecurDyn联合仿真表明,提出的算法具备跟踪能力强、抗扰动和饱和、输出控制量平滑的优点,能够实现车辆稳定转向控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马晓军	装甲兵工程学院全电化技术重点实验室	160	976	15.0	24.0
5	魏曙光	装甲兵工程学院全电化技术重点实验室	53	166	6.0	9.0
9	廖自力	装甲兵工程学院全电化技术重点实验室	58	340	10.0	17.0
13	曾庆含	装甲兵工程学院全电化技术重点实验室	17	138	4.0	11.0