仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划

• 作者: 任杰 冯伟博 王斌锐 金英连 黎建军
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 爬壁 叶片曲面 Hopf振荡器 步态规划 中枢模式发生器
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 1104-1110
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3670字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.06.019

摘要

风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点.为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻转步态轨迹;基于反馈学习方法、自适应频率Hopf振荡器和Kuramoto耦合,设计关节中枢模式发生器(CPG)单元及其网络;通过学习平面翻转步态得到CPG网络参数初值,再通过在线调节关节角度幅值规划球曲面翻转步态.通过Matlab和Adams联合仿真分析了CPG网络的稳定性;进行了实物样机测试,测试了在叶片曲面上的翻转步态.研究结果表明,利用吸附稳定所需角度幅值可将平面步态调节为曲面步态,CPG在线调节步态规划方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金英连	中国计量大学机电工程学院	43	246	9.0	13.0
2	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
3	任杰	中国计量大学机电工程学院	5	8	1.0	2.0
4	冯伟博	中国计量大学机电工程学院	3	17	2.0	3.0
5	黎建军	中国计量大学机电工程学院	10	12	2.0	3.0