基于LTV-MPC的车辆稳定性控制研究

• 作者: 宋健 李亮 陈杰
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车辆动力学 模型预测控制 稳定性控制
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 308-316,336
• 页数: 10页
• 字数: 6601字
• 语种: 中文

摘要

针对含有附着力约束和液压执行机构约束的车辆稳定性控制问题,本文中提出了一种基于非线性车辆模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法.该方法对非线性车辆模型进行局部线性化,结合实时参数估计得到的纵向制动力输入限制,将该问题转化为二次规划问题,并得到优化解,从而解决有约束条件下的主动制动压力分配问题.另外,文中还讨论了MPC控制器中控制目标的选取问题,分析了控制参数选取对于控制效果和运算效率的影响.通过稳态和瞬态仿真验证了控制器的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋健	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	195	3249	31.0	48.0
2	陈杰	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	23	460	12.0	21.0
3	李亮	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	97	1797	25.0	39.0