基于虚拟噪声模型补偿AUV导航算法研究

• 作者: 刘欣涛 曹梦龙 李飞飞
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: AUV SLAM算法 EKF 虚拟噪声补偿技术 噪声统计估值器 matlab仿真
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 242-248
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

自主式水下机器人(AUV)同时定位与环境地图构建(SLAM)是实现水下未知环境自主导航的关键性技术,是机器人研究的热门课题之一.针对自主式水下机器人SLAM框架下应用扩展卡尔曼滤波(EKF)因模型线性化产生误差以及噪声统计未知的情形,采用一种基于虚拟噪声补偿技术的EKF算法,该方法可以把未知模型误差归入到虚拟噪声中去,运用噪声统计估值器在线估计噪声统计.以构建的AUV运动系统的模型为基准,从滤波精度、收敛性及算法稳定性方面,通过matlab 仿真验证改进的EKF算法的效果.仿真结果表明,相对于传统的EKF算法,改进后的EKF算法估计精度更高,预期效果更好,有效提高了非线性滤波的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹梦龙	青岛科技大学自动化与电子工程学院	33	114	6.0	9.0
2	刘欣涛	青岛科技大学自动化与电子工程学院	4	10	2.0	3.0
3	李飞飞	青岛科技大学自动化与电子工程学院	3	5	2.0	2.0