球型机器人状态方程直接积分解法

• 作者: 曹少中 赵伟
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球型机器人 滑膜控制 非线性控制系统 状态方程 直接积分
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 3020-3025
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3924字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2016.12.029

摘要

非线性系统分析的核心归结为系统状态方程的求解问题，对于一般非线性控制系统，通过引入由状态量、控制量与自变量时间坐标构成的“广义状态空间”，在广义状态空间一点将方程的右端展开为时间的Taylor级数，进一步直接积分获得非线性控制系统状态方程关于自变量时间的级数解。以球型机器人这种存在耦合的非线性系统为例，设计一种自适应滑模控制器，利用本文提出的解法得出了控制量与输出量的解析解，并仿真验证了方法的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹少中	北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室	26	70	5.0	7.0
2	赵伟	北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室	18	35	3.0	5.0