基于信息熵的 AUV 地磁仿生导航方法

• 作者: 刘坤 刘明雍 李红
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 地磁导航 仿生策略 地磁异常 局部极小
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1390-1394
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 4513字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2016.06.26

摘要

针对地磁异常引起磁参量变化规律失真，导致自主水下航行器（autonomous underwater vehicle， AUV）导航搜索算法极易陷入局部极小的问题，提出了一种基于种群信息熵的进化搜索方法。该方法对地磁异常区域内信息熵的变化状态进行观测，通过预设的熵值门限值判断搜索算法是否进入磁异常区域，采用最大概率选择机制使算法跳出异常区域的干扰，避免算法陷入局部极小，并且对算法的收敛性进行证明。在未知环境下对AUV 的导航搜索算法进行仿真，结果表明，利用熵值观测和最大概率选取的方法能够使得 AUV 在磁异常存在的情况下完成导航任务，验证了算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	刘坤	西北工业大学航海学院	28	333	10.0	17.0
3	李红	西北工业大学航海学院	13	115	4.0	10.0