运动重建约束角的圆位姿二义性消除方法

• 作者: 冯渭春 张李俊 梁书立 胡天健 黄学祥
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 圆 位姿估计 二义性 角度约束 从运动恢复结构
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 187-196
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201636.0115002

摘要

针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题,提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法.在相机已标定的前提下,利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数,位姿存在二义性;利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点的世界坐标,并利用特征点重建约束角;基于刚体运动不改变空间夹角的特性同时唯一确定多视图的圆位姿.仿真结果显示:在500 mm距离内,噪声强度为0.4 pixel时二义性消除成功率为100％,强度为1 pixel时成功率约为93％;噪声强度为0.1 pixel,距离在1000 mm时具有99.6％的成功率.此外,在二视图的情形下算法的平均运行时间约为5ms,适合实时性的应用.该方法不需要目标的额外信息,能够实时有效地消除圆位姿的二义性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄学祥		11	43	3.0	6.0
2	张李俊		3	9	1.0	3.0
3	冯渭春		6	11	2.0	3.0
4	胡天健		10	28	3.0	5.0
5	梁书立		6	14	2.0	3.0