基于规则的无人机集群飞行与规避协同控制

• 作者: 周欢 赵辉 韩统 黄汉桥
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 集群系统 群智能 规避 协同控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1374-1382
• 页数: 9页
• 分类号: V249
• 字数: 7294字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2016.06.24

摘要

针对已有方法在大规模集群系统控制方面的不足，提出一种基于规则的无人机集群系统飞行与规避自主协同控制方法。受群智能思想启发，定义集群内无人机成员的基本飞行规则，实现无人机集群正常飞行和队形重构，在此基础上，将规避动作作为一种新的飞行规则，通过设置相应的规则权重系数，建立整体和成员两种规避控制机制，最后基于线性反馈控制理论证明了无人机集群系统的稳定性。仿真结果表明，所提方法能够控制集群正常飞行并有效处理规避问题，同时具有良好的实时性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵辉	空军工程大学航空航天工程学院	66	369	11.0	16.0
2	黄汉桥	空军工程大学航空航天工程学院	30	110	6.0	9.0
3	韩统	空军工程大学航空航天工程学院	21	154	8.0	12.0
4	周欢	空军工程大学航空航天工程学院	21	87	6.0	8.0