含平行四边形结构的6R工业机器人运动学计算与验证

• 作者: 傅高升 刘克 陈鸿玲 黄全杰
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学 平行四边形结构 MATLAB
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 78-84
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2784字
• 语种: 中文

摘要

针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析，阐述了结构优越性和机构运动规律，在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下，建立其D-H模型，确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数，计算得到含参正运动学解析解，对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角的旋转矩阵对角化，构造关于逆运动学的六元非线性方程组。在此基础上，使用MATLAB软件建立运动学模型，计算正逆运动学数值解，将正、逆运动学解与RobotStudio结果进行对比分析，正运动解与RobotStudio结果相对误差总体保持≤±5ppm，绝对误差总体保持≤±3μm，逆运动学结果与RobotStudio同时保留小数点后两位的数值完全一致，验证了运动学分析计算的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅高升	福州大学机械工程及自动化学院	89	1245	18.0	33.0
2	陈鸿玲	福州大学机械工程及自动化学院	30	215	8.0	13.0
3	刘克	福建船政交通职业学院机械工程系	7	8	2.0	2.0
4	黄全杰	福州大学机械工程及自动化学院	3	8	2.0	2.0