矿井巷道掘进机截割头运行轨迹跟踪策略

• 作者: 王福忠 高颖
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 截割臂系统 轨迹跟踪 动力学模型 迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 285-289
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3063字
• 语种: 中文

摘要

为了实现矿井巷道断面的自动精确成形,首先要研究掘进机截割头运行轨迹的跟踪策略.由于掘进机截割臂系统存在重复性、非线性和不确定性等特点,使截割头不易精确跟踪目标轨迹,出现超割或欠割现象,导致掘进机截割头的截割精度低,矿井巷道断面的自动成形质量低.为了完成对目标轨迹的精确跟踪,在截割头运行轨迹的跟踪策略中采用PD型迭代学习控制算法.根据拉格朗日法建立掘进机截割臂系统的动力学模型,并设计相应的PD型迭代学习控制器.仿真结果表明随着迭代学习次数的增加,跟踪曲线逐渐向期望的目标轨迹逼近,跟踪误差逐渐趋近于零.证明了PD型迭代学习算法对截割头运行轨迹精确跟踪的有效性,为煤矿井下掘进机断面自动成形研究提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王福忠	河南理工大学电气工程与自动化学院	145	738	11.0	18.0
2	高颖	河南理工大学电气工程与自动化学院	1	3	1.0	1.0