复杂涌流下水下自主航行器横滚抑制控制仿真

• 作者: 王程成 赵威
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下自主航行器 横滚 控制 扰动 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TP276
• 字数: 4533字
• 语种: 中文

摘要

在复杂的海洋涌流背景下,水下自主推进航行器受到扰动较大,出现横滚导致控制稳定性下降,提出一种基于模糊PID扰动抑制的复杂涌流下水下自主航行器横滚抑制算法.构建在复杂涌流下的水下自主航行器运动状态模型,在航行器的纵向运动全包线内对横舵角、横滚角、回旋角等运动约束参量进行定常运动分析,采用模糊PID神经网络控制模型进行控制律的改进设计,结合Lyapunov稳定性原理进行横滚抑制和误差修正,实现控制算法改进.仿真结果表明,采用该控制算法进行复杂涌流下水下自主航行器横滚抑制控制,具有较好的输出响应跟踪性能,有效抑制横滚,提高了水下自主航行器的稳定控制能力,鲁棒性较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王程成		1	1	1.0	1.0