一种外骨骼助行机器人的静稳定行走步态规划

• 作者: 易子凯 李伟达 李娟 李春光 胡海燕
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 外骨骼机器人 构型设计 步态规划 静稳定
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.01.011

摘要

设计了一种8自由度的外骨骼助行机器人,使其能在矢状面内完成行走运动,并通过足底重心转移模块使机器人在行走时重心能够在冠状面内左右转移.并对其进行了运动学建模,求解出关节角度和重心轨迹的关系.基于重心投影法理论,基于重心轨迹对下肢外骨骼助行机器人进行步态规划,使其实现静稳定行走.运用MATLAB求解出关节轨迹并进行稳定裕度地仿真验证,使得机器人能实现静稳定行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟		50	229	8.0	12.0
2	胡海燕		10	44	5.0	6.0
3	易子凯		2	14	1.0	2.0
4	李伟达		18	55	5.0	6.0
5	李春光		8	17	3.0	4.0