基于振动触觉的移动机器人为人导航系统

• 作者: 刘杰 宋光明 宋爱国 张颖 彭璜 杨茜
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 振动触觉 为人导航 移动机器人 人机协作
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 1013-1019
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2016.05.020

摘要

为了给视觉障碍者或助航需求者自主行走提供帮助、减轻其心理负担，设计了一种基于振动触觉的移动机器人为人导航系统。该系统通过移动机器人搭载Kinect体感设备为使用者提供其姿态信息，再结合振动触觉腕带装置的反馈实现机器人为人导航的功能，即引导使用者在预先规划好的路径上行走。整个为人导航过程中使用者和机器人之间的相对距离和相对角度收敛到给定值，最终确保在机器人的引导下按照给定路径使得使用者安全准确到达目的地。基于领导者跟随者控制模型，提出了适合本系统的人机协作控制算法，进行了振动触觉识别率实验，完成了本系统在平坦地面轨迹跟踪实验和对起伏地面的适应能力测试，验证了算法的正确性与可行性。最后，对本系统抗干扰能力进行实验分析，以验证系统的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	宋光明	东南大学仪器科学与工程学院	29	143	8.0	10.0
3	刘杰	东南大学仪器科学与工程学院	17	79	5.0	8.0
4	张颖	东南大学仪器科学与工程学院	42	199	8.0	13.0
5	彭璜	东南大学仪器科学与工程学院	1	5	1.0	1.0
6	杨茜	东南大学仪器科学与工程学院	3	9	2.0	3.0