基于ROS的两轮移动机器人软件架构设计

• 作者: 任宇铮 宋庆怡 彭静玉 高俊
• 来源期刊: 电子技术
• 关键词: 两轮机器人 差速驱动 软件架构 ROS
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 电子技术设计与应用
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 字数: 2647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2016.11.015

摘要

目前,由于机器人的快速发展,机器人软件系统开发中,代码复用和模块化需求越来越强烈,如何快速构建一个灵活性较高的软件框架是个值得探讨的问题.本文首先介绍了ROS机器人操作系统概况,并分析其特点.ROS提供了一个便于系统快速开发的低成本框架,在分析了两轮机器人简化运动模型后,基于ROS构建了机器人的软件框架.最后完成了机器人的一些基础功能,例如底层设备控制、基于wifi的远程控制、速度控制和轨迹跟踪控制.该软件框架充分展示了基于ROS开发的机器人具有较高的灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高俊		1	7	1.0	1.0
2	任宇铮		1	7	1.0	1.0
3	宋庆怡		1	7	1.0	1.0
4	彭静玉		1	7	1.0	1.0