四轮转向半挂汽车列车鲁棒最优保性能控制

• 作者: 严英 关志伟 刘春辉 申荣卫
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 直接横摆力矩 参数不确定性 鲁棒最优保性能控制 Gim轮胎模型
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 汽车制造技术
• 页码范围: 69-73
• 页数: 5页
• 分类号: U461.6
• 字数: 2795字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.04.012

摘要

引入Gim轮胎模型建立四轮转向半挂汽车列车的四自由度非线性动力学模型.考虑轮胎侧偏刚度的不确定性,提出四轮转向半挂汽车列车直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制方案,基于模型追踪控制技术推导了直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制器.借助Matlab/Simulink软件,以建立的非线性动力学模型为平台,对该控制器的有效性进行了验证.仿真结果表明,高速大转向时,与传统二次最优控制相比,四轮转向鲁棒最优保性能控制方案可获得更好的控制效果,可显著提高半挂汽车列车的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关志伟	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	73	192	6.0	10.0
2	申荣卫	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	35	131	6.0	10.0
3	刘春辉	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	15	35	4.0	5.0
4	严英	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	10	12	2.0	3.0