适应于楼宇环境下运行的新型机器人的设计

• 作者: 周颖玥 沈连婠 臧红彬 蔡勇 许雄 陶俊杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 楼宇环境 全向移动 越障功能 运动机理 新型机器人
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 82-86,90
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.01.018

摘要

设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子半径近2.5倍垂直障碍的新型机器人.该机器人采用6个驱动轮控制.车身上采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,使其具有平面内的全向移动功能.前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态.6个驱动轮分别安装在机体的攀登机构、爬升机构、稳定机构的高架连杆机构上,使其具有很好的爬楼梯和越障功能.给出了一般结构形式全方位移动系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩.优选出了全方位运动系统的最佳结构布局形式.对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯以及爬楼梯等功能进行了虚拟样机系统仿真验证.