基于Kane方法的波浪驱动水下航行器动力学模型建立

• 作者: 向祯晖 崔航 杜晓旭
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 兵器科学与技术 Kane方程 波浪驱动水下航行器 多体系统动力学
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 页码范围: 1236-1244
• 页数: 9页
• 分类号: TJ630.1
• 字数: 6589字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.07.011

摘要

基于多体系统动力学理论,定义并选取适当的坐标系和广义坐标,对波浪驱动水下航行器多体系统进行运动学分析,得到各部分的速度和加速度;基于Kane方法进行动力学分析,计算各部分的偏速度和偏角速度,进而求得系统的广义主动力和广义惯性力.将系统的广义惯性力和广义主动力代入Kane方程中,得到波浪驱动水下航行器多体系统动力学模型.在受力分析中,不仅考虑了惯性力、惯性力矩、重力和浮力以及流体动力,还重点分析了波浪力和多体系统的附加质量力.对波浪驱动水下航行器进行了运动仿真,仿真结果显示航行器航行稳定,所建立的模型是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜晓旭	西北工业大学航海学院	54	332	10.0	15.0
2	崔航	西北工业大学航海学院	2	7	2.0	2.0
3	向祯晖		1	5	1.0	1.0