三角测距激光雷达的光斑定位算法研究

• 作者: 何元烈 曾碧 李高
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人传感器 二维激光雷达 亚像素定位 属性距离加权平均滤波 平方加权质心法
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1692-1697
• 页数: 6页
• 分类号: TP212.6
• 字数: 4021字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.11.011

摘要

为了降低激光雷达测距系统的光斑信号噪声，提高系统的测距精度，对属性距离加权平均滤波及灰度质心法进行改进，提出一种应用于激光雷达系统的改进算法。以曲率为属性的属性距离加权平均滤波在去噪的同时很好地突出了光斑的峰值点。通过多次迭代计算灰度质心的求质心方法，进一步地提高光斑中心的定位精度，还解决了一般平方加权质心法容易受到噪声影响的问题。在MATLAB仿真环境中对实际采集的数据进行处理，实验表明本文算法对于4μs的像素单元可以取得0.05 pix的定位精度，并具有较好的稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾碧	广东工业大学计算机学院	106	646	12.0	19.0
2	何元烈	广东工业大学计算机学院	28	125	7.0	10.0
3	李高	广东工业大学计算机学院	3	17	2.0	3.0