基于可变形车轮结构的阶梯攀爬机器人行走机构的设计与研究

• 作者: 刘远凯 杨萍 赵梅香
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 阶梯攀爬 攀爬机器人 行走机构 变形轮
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 110-114,157
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.06.024

摘要

为解决在未安装电梯楼层和阶梯环境下货物运输的问题,成功研制了一种采用可变形车轮作为行走机构的智能阶梯攀爬机器人.该车轮采用3组相同的曲柄摇块机构来实现轮毂变形组合,从而达到攀爬连续阶梯障碍的目的.首先,详细阐述了阶梯攀爬机器人行走机构的设计过程;其次,通过仿真研究,分析了结构设计的合理性;最后,制作了物理样机并通过其攀爬实验,验证了所设计变形轮的可行性.