一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析

• 作者: 唐立平 邹晔 黄志辉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 自由度 并联机构 完全解耦 完全各向同性
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 119-122,154
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.06.026

摘要

提出了一种新型四自由度并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和一维转动.利用螺旋理论对机构进行自由度分析和瞬时性分析,验证了构型方法的正确性.通过对机构进行输入输出关系分析,求得机构的雅可比矩阵为4×4阶对角阵,证明了机构的完全解耦和完全各向同性.因此该机构控制简单,具有较好的运动和力传递性能以及实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹晔		26	40	3.0	5.0
2	唐立平		19	58	4.0	6.0
3	黄志辉		8	15	3.0	3.0