基于改进Kruskal算法的变电站机器人路径规划

• 作者: 刘悦 徐平
• 来源期刊: 广东电力
• 学科: 工学
• 关键词: 变电站智能巡检 改进的Kruskal算法 最短巡视路径
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 专家论坛
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-290X.2016.12.002

摘要

鉴于目前中国变电站智能巡检机器人多采用磁感应线配合射频识别技术的导航方式实现定点巡视,对机器人巡视点的路径规划问题进行研究.首先,考虑到精确算法的复杂性,用近似算法对巡视路径进行规划,以贪心算法和局部搜索思想为主,结合启发式算法对求最小支撑树的Kruskal算法进行改进;然后,用MATLAB软件编程求出机器人的最短巡视路径;最后,用遗传算法求出最短路径,并将遗传算法和改进的Kruskal算法下的最短巡视路径进行比较.比较结果表明:改进的Kruskal算法优势明显,且适用于小规模变电站巡视路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐平		9	62	5.0	7.0
2	刘悦	东北电力大学自动化工程学院	3	22	3.0	3.0