基于Leap Motion的机械臂交互控制研究

• 作者: 余小平 康杨雨轩 李松林 蔡后祥 郑文
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: Leap Motion 多旋转自由度机械臂 逆运动学 几何法
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)06-0034-04

摘要

针对多旋转自由度机械臂的便捷控制问题，建立了一种联接体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统。在体感输入和机械臂运动响应模型中，利用基于几何方法的机械臂运动学逆解，提出一种增加求解约束，二分搜索末端抓取器最优空间位姿的解法。这种解法运行效率高，求解过程直观，能够在对数级时间内求解。经过仿真和实物实验验证，该解法具备处理大量体感输入数据，实现机械臂实时响应的能力，为非触控式的体感机械臂控制提供了一种可行方案。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余小平	成都理工大学信息科学与技术学院	30	141	8.0	10.0
2	蔡后祥	成都理工大学信息科学与技术学院	2	14	1.0	2.0
3	李松林	成都理工大学信息科学与技术学院	15	27	2.0	5.0
4	郑文	成都理工大学信息科学与技术学院	3	16	2.0	3.0
5	康杨雨轩	成都理工大学信息科学与技术学院	2	14	1.0	2.0