基于自适应的电液负载模拟器积分鲁棒控制

• 作者: 姚建勇 岳欣
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 电液负载模拟器 模型不确定性 非线性控制 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 综合应用
• 页码范围: 25-30
• 页数: 6页
• 分类号: TH137|TP273
• 字数: 3998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2016.12.004

摘要

为提高电液负载模拟器的跟踪精度,针对其存在的大量非线性特性和模型不确定性等问题,建立了系统非线性数学模型,基于传统的误差符号积分鲁棒控制方法,融合自适应控制的思想,设计了一种自适应误差符号积分鲁棒控制方法.该方法无需获知模型不确定性的确切界,其积分鲁棒增益的取值可在线调节,更好地克服了模型不确定性对系统的影响,在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能.仿真对比结果验证了该控制方法的优良性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚建勇	南京理工大学机械工程学院	41	158	7.0	9.0
2	岳欣	南京理工大学机械工程学院	2	13	2.0	2.0