基于SVM的上肢康复机械臂轨迹跟踪预测控制

• 作者: 储泽楠 张天鹏 李世扬 王頔 石峰
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 上肢康复机械臂 轨迹跟踪 预测控制 支持向量机
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 829-833
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4028字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2016.04.016

摘要

针对上肢康复训练机械臂具有强耦合、非线性和时变的特点，设计了基于SVM（支持向量机）的轨迹跟踪预测控制器。采集机械臂系统的输入和输出数据，通过SVM辨识得到广义逆系统，与原系统串联实现解耦。对解耦后的系统，采用SVM辨识预测模型和PSO优化滚动控制序列的预测函数控制方法，并从其内模结构分析了系统的稳定性和鲁棒性。实验结果表明，该方法能够平稳高精度地实现轨迹跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张天鹏	安阳工学院电子信息与电气工程学院	27	106	5.0	8.0
2	储泽楠	安阳工学院计算机科学与信息工程学院	30	82	5.0	7.0
3	李世扬	安阳工学院计算机科学与信息工程学院	13	52	4.0	6.0
4	石峰	安阳工学院电子信息与电气工程学院	13	10	3.0	3.0
5	王頔	安阳工学院电子信息与电气工程学院	8	7	2.0	2.0