具有全方位移动和越障功能的新型机器人的设计

• 作者: 周颖玥 沈连婠 臧红彬 蔡勇 许雄 赵登峰 陶俊杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 新型机器人 全方位移动 越障 实物样机
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 63-69
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.06.013

摘要

设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够在45°陡坡范围内被动适应跨越轮子半径约4倍高度障碍的新型机器人.该机器人采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,并分别安装在车体两侧双曲柄、弹簧耦合的越障机构上.给出了一般结构形式的Mecanum四轮系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩.优选出了四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式.对越障机构进行了运动学建模以及结构参数的优化.最后,对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯以及复杂地形环境下的越障等功能进行了虚拟样机系统仿真和实物样机功能测试.