基于Machinekit的多轴控制器设计

• 作者: 谢锴 颜钢锋
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: Machinekit Xenomai EtherCAT 多轴控制器 软件设计
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 1471-1476
• 页数: 6页
• 分类号: TP29|TH39
• 字数: 4228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2016.12.010

摘要

针对传统多轴控制器的结构、扩展性和实时性存在的问题,对实时Linux操作系统、Machinekit控制软件以及EtherCAT协议等方面进行了研究,对Machinekit控制软件构成进行了介绍,对实时Linux操作系统的选取原因进行了阐述,对多轴控制器的结构、实时性和稳定性进行了分析,在保证多轴控制器实时性和稳定性的前提下,提出了一种基于Xenomai和Machinekit的多轴控制器软件架构,并将实时以太网EtherCAT协议作为传输协议应用到控制器中,利用系统对伺服轴的控制进行了功能验证以及利用wireshark 捕捉控制报文来对系统的实时性进行了分析测试.研究结果表明,基于Machinekit和EtherCAT的多轴控制器能够完成对多轴的基本控制工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜钢锋	浙江大学电气工程学院	132	1634	21.0	35.0
2	谢锴	浙江大学电气工程学院	2	16	2.0	2.0